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在上一部分中，笔者向您介绍了家庭地面清洁机器人的起源、分类等基本常识，下面将主要谈谈通过吸尘的原理进行「干清扫」的扫地机器人。

A.两大品牌：iRobot Roomba与Neato

先说说iRobot Roomba。iRobot的历史在上一期中已经简单介绍过，此处不再多说。由于其Roomba也已经推出多年，所以存在好多代的型号。目前700系列的已经是主流型号，而较早期的500系列也还有很多在服役中。500系的型号主要包括530、560、570（中间还出过532、562、564等针对宠物的版本，但只是集尘盒的容量增加，没有其它的新功能），型号数字越大则越新，功能上也越高级一些。700系的型号主要包括760、770、780、790。

据笔者查阅资料后得知， iRobot Roomba自第一台机器以来，其最核心的技术，即iAdapt专利技术，是基本没有变化的，所以决定了它的路径规划算法几乎每个型号都相同，其最基本的功能特点为：

可以满足最基本的清洁要求，边刷向内转动将各种垃圾卷到垃圾盒中，同时用吸尘口将碎片、灰尘和毛发等细小垃圾吸入盒中 可以适应不同的家具摆设格局 可以探测到污垢并且反复进行局部清理 能够钻进沙发底部、床底等人工不便打扫的区域进行清理 边刷可以有效清洁角落、墙边和家具边缘 防缠绕功能可轻松摆脱电线、流苏等障碍物 可以选择清扫整个房间或只清扫局部 打扫完之后可以自动返回充电 有防跌落设计，在有高度落差的边缘不会摔下 有中文语音提示

可以认为以上功能是iRobot Roomba所有型号都具有的。随着市场需求的不断增加，iRobot在新型号上不断增加了一些更实用更酷的功能，主要的整理如下：

【注1】手动/自动虚拟墙与虚拟灯塔：虚拟墙的作用是将Roomba限制在规定区域内，阻止它去到你不想它去的地方。手动虚拟墙需要在开启Roomba前手动打开虚拟墙上的开关，而自动虚拟墙只需在Roomba开启前将虚拟墙按钮至于Auto档，会自行与Roomba对接。虚拟灯塔在具备自动虚拟墙的基础上增加了针对多房间的清扫设计，保证机器在打扫完当前房间后才会到下一个房间去。

图：手动虚拟墙、自动虚拟墙、虚拟灯塔

【注2】HEPA(High efficiency particulate air Filter)，即高效空气过滤器，达到HEPA标准的过滤网，对于0.1微米和0.3微米的有效率达到99.7%，HEPA网的特点是空气可以通过，但细小的微粒却无法通过，即吸尘时排出的尾气更干净，降低二次污染。Roomba采用过的两代滤网可参见：http://bbs.irobotreviews.com/read-80-1-1.html

【注3】iRobot集尘盒的几代产品，可参见http://bbs.irobotreviews.com/read-56-1-1.html

【注4】据官方介绍，新版肮脏传感器 (Dirt Detect Series 2) 采用光学感应来判断脏乱地区加强重复清扫。

下面再说说Neato。Neato作为该领域的后起之秀，其独到之处在于运用了市面上的更高级的地面绘图系统，Neato称之为「RPS」房间定位系统。它使用激光扫描器，生成房间360度的数字地图，所以在躲避障碍、多房间定位等方面都有着不俗的表现，其与iRobot Roomba的对比我们放在下一部分，这里我们先说说Neato的型号。

Neato是一个比较新的品牌，所以主要型号并不多，市面上能够看到的型号的差别也不大。比如经典的XV-11款，其target定制版即为XV-12，只是颜色是白色的；而XV-14则是XV-11的COSTCO的定制款，而XV-15是则是XV-11在欧洲的型号命名，也是只有颜色区别。另外还有一个德国贴牌的型号Vorwerk Kobold VR100，基本上也是XV-11的机身换了其它的颜色，但增加了侧边刷等。XV-21则是其为了适应有宠物的家庭而推出的较新的型号。无论哪个型号，其都具备的基本功能特点为：

可以满足最基本的清洁要求，工作时用吸尘口将碎片、灰尘和毛发等细小垃圾吸入盒中 路线规划算法先进，激光测距仪能以4000次/秒的频率接受信号，测量4.5米范围内障碍物的精确距离，通过构造一系列路点来设定一条最佳清洁路线 能够钻进沙发底部、床底等人工不便打扫的区域进行清理 可以选择清扫整个房间或只清扫局部 打扫完之后可以自动返回充电 有防跌落设计，在有高度落差的边缘不会摔下 面板上有中文操作提示 有一周内的定时功能，可以设定一周任意时间自动开始工作 用边界磁条来划分不同的区域

可以认为上述功能是Neato所有型号都具有的，后来的其它订制版或升级版又增加了一些新特性，下面同样以表格的形式列出：

【注1】侧边刷与iRobot Roomba的类似，如下图。笔者猜测Neato没有在自己品牌的产品上使用边刷可能是专利问题。

【注2】如下图，滚刷与升级后的滚刷的对比，后者更适合毛发清理，同时清洁时的噪音也略小

【注3】如下图，XV-11系列的滤网与升级后的滤网对比。不过二者都可以达到HEPA的标准。

B.扫地机器人两大品牌间对比

iRobot Roomba和Neato XV-11使用的是完全不同的技术来清理房间，这些技术也是两家公司申请了专利的最核心的技术。Roomba的叫做iAdapt技术，通过它的传感器来做出判断去哪打扫，它在清扫区域内做随机运动，通过反复交叉式来保证每个地方被清理3-4次，从而达到彻底的清洁效果，但是也相对耗时。

Neato不同于Roomba的设计思路，它采用了房间定位系统RPS，首先通过激光传感器来扫描房间绘制地图，区分出过道、墙壁、障碍物，接着它计划一个清扫路线来高效的清理整个区域，通常来说每个地方走过一遍，不会像Roomba会来回几次。并且Neato会自动寻找前往下一个房间的路径，不必像iRobot一样要借助虚拟灯塔来导航，这使他在多房间清扫方面优于iRobot。二者的清扫路线轨迹可见下图。

图：Neato与iRobotRoomba的清扫路线（转自机伦网）

在其它方面，两者也会有一些区别。比如在清扫墙角时，Neato由于有一半是方形的机身，所以可以用直角去清扫墙角，但实际下方的吸尘孔也墙面还是有一个小距离的，一定程度上造成了对墙角的清扫能力的限制。而iRobot Roomba的机身是圆形的，所以对于墙角的清扫，采用的是能够探到机身外的边刷，虽然有用户反映会边刷有时会将垃圾物推走以及缠绕毛发等问题，但其对墙角的清洁能力还是要优于Neato的。

下面将二者的区别总结至一个表格中，供消费者对比：

扫地机器人就为您介绍到这里，最后我们来轻松一下，看看我们的扫地机器人除了能够清洁地面以外，在有宠物的家庭还能干什么。请欣赏国外网友上传到Youtube上的猫狗对战大片，其中喵星人这个牛逼的坐驾，就是我们的iRobot Roomba：