让我们一起来搞机--自组穿越机

写在前面

去年迪拜无人机大赛吸引了全球人的目光，也把这项运动推向了顶峰。国内玩的氛围不如国外的好，但组织也在渐渐庞大，越来越好。

还清楚的记得，去年9月，有幸在某网站众测了一款华科尔竞速无人机，那时候的我对无人机的概念还停留在大疆这种航拍机上不能自拔，对穿越机根本一无所知，所以我完全是以一个小白的身份来写这篇众测的。当然事后知道，这款机子根本不能当穿越机来飞，穿越机能飞的他都飞不了。有GPS的穿越机应该是新手中的新手才会选的吧。

华科尔Runner250 pro专业穿越竞速航拍无人机四轴飞行器GPS悬停 航拍版+Goggle4眼镜

其实这架飞机可能由于设计上的原因，出现这样那样的问题，我返了N次厂，从开始的新鲜到后来的一种负担，慢慢的也学到了很多知识，也领悟到高手都是自己来组穿越机的，原因很简单，第一自组经济实惠。第二炸机维修方便、便宜。第三能安需自组（高性能），第四乐趣多多。第五，很早就想自己动手做个东西了，借此了却一桩心愿。

在逛着各种论坛、加了N多穿越群后，我就有了自己组一台的想法。因为0基础，论坛看教程都不知道从哪里看起，完全是跳着看，然后慢慢自己梳理，同时也在群里混脸熟，熟了之后拖着别人问，大多知道的人只要有时间都比较耐心的帮我，当然也有不理我的。慢慢的看别人发的视频，看国外大神的FREESTYLE,自己组飞的意愿更加强烈，我清楚的记得第一个买的配件是机架，直到买最后一个配件摄像头，一共用了半年的时间。买配件买了半年啊，各位大哥，我是有多穷啊，一个月攒个配件的速度啊。算了，想想美好的未来吧。

配件一览

机架：TURBO Racing X（215轴距，这个是人家团队定制的机架）

飞控：SP Racing F3

电机：致盈动力GTS2205 2550KV

电调：好盈乐天XRotor Micro BLHeli-s 30A DShot 600/300/150

分电板：Matek PDB-XT60 分电板

接收机：FrSky XSR 2.4GHz 16CH

遥控器：FrSky Taranis X9D PLUS

图传：AOMWAY欧姆威TX001

摄像头：RUNCAM Swift2 2.3MM

充电器：ISDT艾斯特SC608 智能平衡充电器

FPV屏幕：鹰眼锐视7寸旗舰版

电池：格式 1300mha 75C

LED：Matek 2812BH（现在规定自组机一定要装不闪的LED尾灯）

天线：5.8G图传小红帽天线

桨：mywing5045三叶桨

以上的零件组完就可以飞了。当然出于美观（zhuangb)，实用，还得买些另外的一些配件：各种规格的电线、热缩管、螺丝、尼龙柱，双面胶，扎带，电池扎带等等，反正新手一次买齐基本不可能。还有乱七八糟的电机保护罩，电调保护罩。后期的还要加狗（运动相机，你我的最爱），反正以后要买的东西还多着呢。

家里要是工具多的还可以用一下，要是工具不配套，那也得买啊，谁叫咱入坑了呢。像焊台，焊锡线，吸锡器，内六角螺丝刀（这个不能省，后面会说到），小角度斜口钳等，买买买，既然一开始就想练练自己的动手能力，岂能半途而废。

这里先说一下机架，一般穿越机机架都是4轴的，QAV，正X，方块，低重心，异形，当然QAV机架是最多的（大家有兴趣的可以自己查查，我在这里就不表了），也是最容易装机的，空间大嘛。为什么我要选个正X机架呢，当时心里想法是这样的：入手就要最难，不能给自己留后路。

买了一堆辅材，很多用不到，先备着，电机保护可以不用，我手潮，为了炸机后的维修成本，还是用上吧。电调保护罩建议大家用，可以买自己喜欢的样子，也可以用断的桨绑一下，炸机时桨叶会打到电调。

机架的中间部空间分比较少，这就是装机的难度所在（当然如果分电板，电调，图传一体的，那是简单多了，但我还是喜欢分体的，集成度越高，越容易坏，坏了成本还高。我是这么想的，有不对的地方欢迎指正），第一次装要就要挑战一下，挺好。正X机架4条机臂呈X形，方便操作，更灵活，适合赛道。其实我压根就没想过要去竞速，我只是想随便的飞飞freestyle，足够，买飞机嘛，当然是选自己喜欢的样子了，其实我更喜欢变色龙，苦于太贵，95刀的价格只可远观不可近玩。扯远了。

装机前有一个手艺一定要好好练，不然会损坏很多东西，那就是电烙铁，首先是烙铁的选择，玩航模有那么一句话：别省钱，省钱是花钱的开始。意思当然不是让你只去买贵的，买之前可以先问问论坛里，模友群里的老鸟，把他们推荐的作个对比，然后从中去选一个，基本不会错，有些东西还会出奇的一致，这就是经验的积累，让新手少走弯路。

那么选烙铁一般都是选恒温焊台的居多，这东西经常要用，买好点不会错，国产的如黄花焊台，进口的如日本白光焊台，都比较好用。焊接电路板如飞控这类东西的建议用焊台，没有焊台的接个地，以防静电击穿。 再则，选择的时候功率起码60W以上。日本白光我就不上链接了，太多都是深圳白光，日本白光叫hakko，都是600以上的，深圳白光百来块。各位自己做决定。

黄花(高洁) 工业无铅焊接数显电焊台 电烙铁 75W MT-937 数显MT-937

深圳白光（BAKON）焊台936电烙铁套装恒温可调温60W焊接工具SBK936b

很不幸的，楼主不是为了省钱（压根就没钱）选了个深圳白光，用到现在还没坏，回本了。送的一组头，大中小都有了，适合各种场合，一般家庭够用。

本以为飞控等小孔焊盘用尖头比较理想，但是经过实际操作发现，我还是喜欢这个马蹄头，简单大小通吃啊，反正用下来，对我而言相当顺手。

焊台搞定后，就是锡线的选择了，现在一般的锡线里都含有松香的成份，操作起来会比较容易。我图方便，也没仔细研究，随焊台一起打包了一卷，事实证明，我又错了，熔点高不说，而且没有金属的光泽性，看上去真不是一般的难看

就是这个。害我损失一员大将。

这就是被我焊废的一块分电板，我就拿他来练手了。上面一排很饱满、晶莹剔透的就是新买的，下面这些都是差的锡丝，对比很明显。话说这块分电板的质量还真的没话说，加热那么长时间了焊盘都没有脱落。

所以只能再买了，老手建议我买山崎，熔点低，183度，锡铅比例63：37.操作的顺手程度完全不一样

两者相比，单从外观也看不出啥名堂，一定要用了才知道啊，深有体会。

※OM模型※穿越机集成分线/5V 12V双路BEC/MATEK PDB-XT60分电板

好盈乐天XRotor micro 20A 30A 35A BLHeli 迷你电调 四轴FP 30A XRotor micro

如教科书般的焊点。装机前先把电机跟电调焊接好（电调要套热缩管），分电板上的XT60母头焊接好。所有的线头跟焊盘都要先上锡，所有的线头跟焊盘都要先上锡，所有的线头跟焊盘都要先上锡，所有的线头跟焊盘都要先上锡。我说了4遍了都。

F3大致的接线图就是这样，看上去也不是很难，但组装的时候会发现，并不是所有的东西都按理想发展，比如接收机，虽然SBUS协议只接3根线非常简单，但frsky xsr要实现数据回传还得接s.port，而这个接口是杜邦接口，所以得驳线，所以所有的产品接线一定要看说明书或者接线图，不然，轻则没信号，重则重新买一块。反正整个飞机都在考动手能力，驳个线也不是什么难事。

先把轧带穿好，等装上分电板后空间就不容易操作了。

机架的碳板跟分电板不能直接贴上去装，会短路的，一般都是用尼龙柱隔离，实在没办法的，了要做好绝缘。

剪掉过长的线，稍微留点余量就够。这块Matek PDB-XT60 分电板周围一圈大焊盘是接电调的动力线，下面中间的小焊盘里：5V接飞控，12V接图传，上面的VCC飞控的VBAT，用来给飞控测量电池电压。

这里焊得就不是那么的教科书了。

Super_S F3飞控 集成OSD 室内无刷穿越机 内置 5V BEC Omnibus_

飞控我选的是F3基本款，deluxe（豪华版）版增加气压高度计和电子罗盘方向传感器，毕竟飞穿越要气压计没什么用。但F3的主控芯片STM32F303CCT6的存储容量为256K，有些黑心的商家替换为STM32F303CBT6，存储容量为128K.但归根结底属于开源飞控，这些都是国内仿的，正版很难买到。

上面是F3飞控接线说明图，不同的飞控有不同的接线方法，但也只是位置不同而，上面都有名字标注，现在虽说是F3的天下，但是F4、kiss等飞控价格下降明显，用不了多久，F3也是明日黄花了。毕竟电子产品这东西更新换代太快。这也都得益于国外的开源，要不然都注册去了，价格分分钟翻倍。

飞控是有方向的，图中箭头就是飞控的方向 ，连接地面站后会在地面站显示，上图向下是机头，有时候为了调参方便，USB插口都会安排在右侧，这样飞控的方向跟机头的方向就不一致了，没关系，在地面站可以修改。不过现在调参都可以用手机调

LED灯在8号焊盘取电（除了12345，都可以取电，这里是5V的电压，同一焊盘不要焊两根线，VBAT例外），我没有焊完LED所有的线，这款LED灯集成BB响，我就只接了三根线(正负极和BUZZER正极，连负极都懒得接)，实现灯亮，会叫就可以了，其他两根线是为了遥控或飞控调节LED参数，反正本身有按钮可以调，我就省事了

基本已经完工，装前安排好空间位置和走线，就可以了，过长的线最好拧起来，塞在飞机里面，不要露出，被桨叶打断的话就只有炸机一条路。要是您有强迫证，喜欢跟电脑主机一样走个背线干利索，那得好好规划一下。

穿越 FPV RunCam 雨燕 Swift 2 摄像头/镜头/精美外壳 橙色 2.5mm PAL

四轴FPV 5.8G图传/0-600MW 4级功率可调/AOMWAY欧姆威TX001 标准固定头 标准款

摄像头就比较简单了，直接用杜邦接头对插就可以了，就这么粗暴，图传接12V供电，摄像头从图传取电。但是你得先看说明书，接头顺序是不是一样的。一定要仔细。

这里选择的是runcam swift2,注重夜航的可以选择runcam eagle,现在eagle2代也出来，价格降得真快。当然还有别的很多选择，一般600线以上就OK了，穿越用的是模拟信号，低延时，目前不能像大疆一样用高清数字图传，所以你用4K摄像头也浪费。

图传的选择还是有一定讲究的，一个人玩，创新科也不错，价格还低，但是人多的话，他的干扰比较厉害，开机的一瞬间会导致别人接收到你的信号，穿越机这么快的速度，2秒后不知道飞到哪里去了。所以以前有模友要装有开创新科图传的机子，就要全场喊一下，让其他人做好准备。。。。。。公认最好的是黑羊，我没有钱，买不起，价格都可以组一台差一点的机子了。当然，去年以色列开发商Amimon就推出了零延时CONNEX ProSight HD Vision Kit高清数字图传，720P30，今年又推出一款CONNEX ProSight，控制在90MS以内，基本感觉不到延时，说无延时是厂家夸张的说法。但是价格嘛，其实也还好，全套价格499刀，折合RMB也就4000元，飞丢了也只不过多心痛几年而已，主要是人多的时候飞还互不干扰，你值得拥有。

装机装到这时候就要先测试能不能成，通电前再检查一次，无误后开控对频（一般都是先开控，按住接收机上的对频的F/S按钮不松开，接电。红灯灭，绿灯亮，成功。下次开机就自动对频）。然后设置图传的功率大小，设置频道，看有没有信号什么的，没问题后，下一步，总装机。不然装完机后再去试这些，怕连按钮都按不到。

正X机架的空间太小，图传只能用3M胶贴在上板，最后剩下的接收机，没办法 ，还是3M胶直接贴在飞控上，装好上板，图传刚好压住接收机，完美。所有的线都收在机架内。

完成。正X型机架的电池基本都是下挂正中，保持机身重心下移的同时还能使重心保持在正中，通电前，所有的东西再仔细检查一遍。万一烧了就太打击自信心了。

空机342G，加电池刚好500G，这对我一个不是处女座的人来说，有一种莫名的暗爽。

经过一番努力，装机成功，还是很有自豪感的，毕竟是第一次装机啊。不过有句话叫什么来着，哦对，

工欲善其事，必先利其器。这就是读过书的人说出来的话。但是接收机天线这么红果果的、软趴趴的暴露在外，炸两下就断了，还是依靠塑料轧带套根热缩管固定。

接文章开头说的，内六角螺丝刀一定要有。

加长HSS高速钢内六角螺丝刀单支镀钛金刀头 08 0.9mm一支(手柄+刀头)

一般都是用2.0的，东西多的话，多备个1.5和2.5。就用这个HSS的，够硬，绝对不打滑，当然配的螺丝也要好，一般用芳生。

一开始我是用这个来装机的，家里有嘛，就不要浪费。结果被螺丝拧毛了。

换个头再拧，竟然断了，还断在了螺丝里，我没有拍照留念，因为我不想记得它太久。直接网购了螺丝刀，害我又耽搁几天的时间。

好吧，飞机装完了，要说说穿越机里的三大件了---遥控器，FPV眼镜，充电器。

遥控器一般都选这4大系列，扶他爸（FUTABA）、地平线、睿思凯、福斯，根据预算，自行选择。当然还有另类小控啊，如evolution，TBS黑羊tango，你要贱走偏锋也是很有个性的。楼主就选择大众化一点的FRSKY X9D PLUS，他还一款闷骚的不要不要的SE版本，基数大请教起来也方便是不。

说到这个X9D PLUS，也是开源的系统openTX,1000出头的控能实现三四千元级别的功能，还要什么自行车。单玩遥控我就可以玩一年。虽说是国产控，但都是主攻国外市场，所以，，，，，没有中文，但广大很有爱心的模友制作出了中文语音包，报警提醒的时候就直观多了。哎，就你，不用找了，没有林志玲版本，因为等她说完飞机都不知道炸哪里去了。所以别担心 玩几天就能看懂了。

遥控的设置在这里就不展开了，太复杂了，一天一夜也说不完，这个遥控保有量还是非常大的，号称平民法拉利，所以网上相关教程也是一大堆，需要什么找什么，哪里不会点哪里。这里只点一个，请在遥控端设置失控保护，穿越机的失控保护可不像航拍机自动返航，我们是直接切断动力，所以一旦失控就自由落体，绝不给别人带麻烦。为什么在遥控端而不在飞控端设置呢，因为飞控的工作环境相对来说比遥控器要恶劣一点，有时候抽抽飞也是机器之常情。

睿思凯FrSky Taranis X9D PLUS 16通双向四轴开源遥控器 质保一年 右手油门

充电器。一开始我是想买B6的，经济实惠不是吗？但看到新闻说充电的时候爆炸了。吓得我直接把它雪藏换成这个ISDT Sc608平衡充，不管怎么样都要买平衡充，对电池对飞机都好。一般开2C以下充电不怎么会坏电池（1C是指可充电池以电池标称容量大小为单位对电池进行（可能）的一个小时的持续放电的方式,1通常指倍率,C表示容量，如常用的穿越机电池为1300MAH，1C=1300MA=1.3A的电流来充电），20分钟内完成，这是我第一次觉得充电可以这么快，要知道我众测的那台华科尔充一块电池要3个多小时，然后玩10分钟，你说心塞不塞。当然很多在拿这个ISDT Sc608做外场充电器来用的，我不一样，我做为家用。

后来得知道B6充电爆炸的原因是因为用了并充板，我是反感用这东西的，因为第一不是原厂件，第二你每块电池所剩电量不可能完全一样，但是你却用一样的电流去给他们充电，会导致充满电的电池又放出电来给没充满的电池充电，这样不利于电池的平衡，缩短电池使用寿命还不安全。我还是老老实实一块一块慢慢充吧。充电的时候人不能离开，以防万一。

ISDT SC608 外场快速平衡航模锂电充电器150W8A 黑色 标配

眼镜，为什么我最后说呢，因为我根本没买，太贵了，基本玩这个的人都是用FAT SHARK或者Skyzone，前者3000以上，后者2000以上，当然也有几百块的便宜的，但是嘛，便宜货太大，戴着有些傻，相信我，过不了多久你就会换高档的。所以对于穿越新手我就不一步到位了，也不去浪费钱阶进了，就买了块FPV显示屏----鹰眼锐视 旗舰版。

7寸屏幕挂在遥控上是有点重，必须用挂绳套脖子上，很多人都用三脚架，方便的时候我也用。双接收+dvr对我来说足够了。

好了，别听我的穷酸词，眼镜能带给我们更多的临场感。

鹰眼锐视 旗舰版 7寸 5.8G FPV 一体机显示器 双接收 航拍显示屏 普及版 多轴用显示屏

地面站

现在穿越机调参地面站都用BF（Betaflight - Configurator）目前已经更新到3.2.1版本。差不多接近傻瓜式了。安装的方法就不细说了，首先用Chrome科学的上网，在扩展程序里添加Betaflight - Configurator就行。不会科学上网的找离线版，拖到扩展程序里就成。

一般不出意外的话，装完就能直接打开了，连接不上可能是驱动问题

CP210x drivers和STM USB VCP Drivers这两个驱动装完就可以了。

全部弄好以后第一件事是更新飞控的固件，可以看到我现在是3.1.7版本。方法是选择相应的飞控，别选错了，然后他自己会找固件，这些都是能科学上网的前提下进行，没有的话只能和下载地面站一样，找个离线的hex文件如下图

这里是不同飞控的3.1.7固件。提取本地安装就成。完成后点击刷写。

刷固件就像装系统，刷完以后之前在地面站设置的东西都要重新再设置一下，希望你还没忘记之前设置的内容。

完成，点右上角connect

主界面，画面的飞机跟你的飞机是联动的

端口，UART1不能关，UART1不能关，UART1不能关，说3遍。反正关了你会后悔的。因为我有接smart.port，所以UART2的telemetey output下的选择mart.port，然后把UART3的Serial rx打开。

configuration配置项要设置的最多，如上图勾选的 motor stop，解锁后不开电机，就是不开怠速，但是我开了airmode，解锁后电机还是会动。开airmode完全是为了滞空能力。因为电调支持DSHOT，所以我也开到最大，F3最大也就支持DSHOT600（Dshot、oneshot、shot125什么的都是电调的协议。安照KZ大大的话来说就是 Dshot是一种飞控和电调之间的数字通讯协议，它是由Flydrino（就是做kiss飞控电调的公司）的Felix和Betaflight团队Boris一起制定的，BLheli的Steffen也负责电调的部分并把这个协议介绍给BLs。总之，这些人懂穿越机，知道玩家们需要什么，所以不断创新，充当领头羊的角色。让飞机飞起来越来越顺滑就对了）。下面的motor idle就是怠速的速度，也就是airmode的怠速速度值。一般解锁怠速值高的话就用解锁怠速值，airmode怠速值高的话就用airmode的怠速值，反正谁高就用谁的。我这里把motor stop打开了，就是关了解锁怠速值，只能调用airmode的怠速值了。是不是很绕，我自己都快晕了。

YAW degrees写-90，因为飞控的方向安装时是-90度的，调回来就可以了。接收机选SBUS就可以了（你用什么选什么）。

前4个默认不动，其它的开关要先在遥控里设置通道映射，可随意更改和增减。比如把AUX1映射给A开关。

上一步的开关映射是为了这一步的功能，把设置好的开关，点击add range,选通道，如把第一个功能开关ARM给AUX1，就是用A开关来实现，拨动A开关，进度条（可以随意设置有效区域）下面的红点会左右移动，当移到你所设置的区域时，功能开打。这个ARM开关就是一个用通道来解锁的功能。现在我习惯通道解锁，因为会马上执行，打杆解锁的话会有2秒的延时。以下功能设置方法一样，固件升到3.2.0，很多功能都非常人性化，以前高手要练很久的动作，现在小白也能轻松完成。

其它的如PID什么的我都是选择默认。调PID是一个繁琐的过程，三者联动，就算一样的机架一样的配置，PID也不尽相同，而且还因人而异，对他来说是一架粘手的飞机，原封不动给你飞可能也不顺手。我这新手明显跟不上这节奏，等飞好了再去玩。若展开讲，可以再写一篇大贴。

电调调参软件

电调调参软件：BLHelisuite,这个就比较简单了，不需要科学上网，安装后就可以用了

首先要选择相应的COM口（COM口你地面站用哪个这里也用哪个），如我这里是COM3。点击connect连接，安全点接下去一步进行电调原始数据备份，一般不会这么霉的。点击上面select ATMEL/SILABS interface项，选择SILABS BLHeli Bootloader（Cleanflight），然后点击CHECK，

就跳出上图所示。显示电调版本等信息，点击OK，如果不能正确识别，可以按下述步骤操作：1关程序，2下电，3断USB，4再上电，5接USB,6打开软件，应该就能全部识别了.

点击Flash BLHeli选择版本，如软件之前能识别电调信息的话，程序会自己调出最新固件

如上所标，我当前版本为16.5，现在为16.6，点击OK

刷之前最后会弹出警告对话框，就是什么刷机有风险之类的，大胆点YES。

进度条读完后显示成功（很快，基本刷一只电调大概10秒左右），这只是刷完一个电调（电调1刷完忘了截图，这个是2的，仔细的小伙伴应该是看出来了），然后一路OK、YES下去，4个都刷完

全部更新为16.6

BLS以后的电调很多功能默认都是打开的，如刹车默认开到最大。这里最大的调整就是电机的转向（Motor direction），上图我这个电调1就是设置成反向了。BLS以后的电调可控制电机转向，不用像以前一样，要换任意两根线的顺序重新焊接，这样除了接线不好看外还麻烦。现在都是怎么舒服怎么焊接，然后来这里改方向就成。改完后，别的都默认，我说得很明白了吧。最后，所有更换设置后都要点“Wite Setup”。网上有很多教程可以参考。电调的调参比较简单，注意跟地面有些不同，需要连接电池，不懂的欢迎留言，有问必答，我开个版块叫“求玛尼老公抱”环节。

到此，飞机飞起来应该没有什么问题。

最后请记住这个网址，做为一名航模爱好者，一定要遵守法律法规，到这里去注册一下，虽然网站做得很烂，登记可别忘了

试飞

目视飞一圈，没问题，太激动了，横滚、仰翻感觉太听话了，为什么目视，我忘了带屏幕了。结果目视飞横滚我飞了三个电，我也是有够无聊的。

换了一天，断续FPV，结果跟我想得不太一样，虽然说BF已经进化得非常傻瓜式了，但是用默认参数飞，手感还是比较生涩，不粘手，连我这种初学者都能感觉出来，当然这是废话，是个人都能感觉出来，那么多排列组合组起来的飞机，用一组参数就想对付，上帝也做不到。那只能慢慢调了。幸好跟群主关系不错，因为机架一样，就抄他的参数来飞，顿时就感觉出来区别了，我先适应一段时间，再慢慢调我自己的PID，这是一个漫长的过程。

为了减少不必要的损失，新机前期不上狗（不挂运动相机），等摸熟了脾气，掌握了手感，再去拍满意的视频吧。第一次组飞机，写得不好请多海涵，如有出入，请在评论区指正。

最后，一定不能在人多的地方、机场附近，城市中心人口密集区飞。穿越机的手动模式有一定难度，建议先用模拟器来熟悉感觉，如Freerider、 liftoff等，都是国外比较有名的，只是界面是英文，当然华科尔也出了款模式器MR DRONE，听说做得还不错，主要是全中文的。

新手第一次组装穿越机，还好我动手能力不差，勉强组了起来。还有很多地方要学习，交流。想要飞得得心应手，那就要长时间的练习，老鸟们都说，技术都是炸出来的，此话不假，装了飞，飞了炸，炸了修，修了再飞，这样一种循环，让穿越变得有趣，也正是如此，吸引我装第二台机。但组装飞机却不是最难的部分，调参才是一个大坑，先用默认的参数，等有了自己的想法再去着手PID，对于新手来就调PID也非常繁琐，万事开头难，慢慢会习惯，因为后面还会遇到更加奇葩的事情，新手入坑，多多指教，一起进步。